Hlavním turistickým cílem v Dánsku je Kodaň, která je jedním z nejstarších hlavních měst v Evropě. Její historická architektura, muzea a romantická atmosféra zejména v období vánoc z ní dělají nejvýznamnější turistickou destinací Dánska.
Dánsko je nejstarším evropským královstvím. Starobylé královské a šlechtické paláce jsou zaručeným lákadlem k návštěvě. Mezi nejznámější a nejoblíbenější patří zámek Kronborg ve městě Helsingor ležícím kousek na sever od Kodaně, který je zapsán na seznamu světového dědictví UNESCO, a zámek Rosenborg, který se nachází v dánském hlavním městě.
V okolí Kodaně stojí za návštěvu město Roskilde s nádhernou katedrálou, která je zapsána na seznamu světového dědictví UNESCO, a muzeum vikingských lodí (Vikingeskibsmuseet).
Mezi historickými městy v Jutsku je třeba navštívit Aarhus, historické město plné paláců, kostelů, muzeí a památek, které je jedním z hlavních přístavů v Dánsku. V blízkosti Aarhusu se nachází zámek Rosenholm a malá, ale malebná vesnička Ebeltoft. Na jih od Aarhusu leží lokalita Jelling Mounds, kterou UNESCO zařadilo na seznam lokalit světového dědictví, kde si můžete prohlédnout slavné runové kameny, které svědčí o zavedení křesťanství v Dánsku. Nedaleký středověký kostel je také na seznamu světového dědictví UNESCO.
Město Aalborg, ležící na severu poloostrova, je dalším významným místem k návštěvě – je zde k vidění krásné historické centrum, zámek a početné starobylé paláce. Poblíž se nachází také město Viborg s krásnou středověkou katedrálou. V Jutsku se nachází také největší lákadlo pro děti v Dánsku, zábavní park Legoland.
Starobylé město Ribe se svými středověkými paláci, ležící na jihu Jutského poloostrova, o němž existují historické záznamy již z 8. až 9. století, je další významnou destinací. V blízkosti hranic s Německem leží typické dánské městečko Tønder, které také stojí za návštěvu.
Na ostrově Fyn láká k návštěvě město Nyborg se středověkým hradem a starobylým kostelem. V jižní části ostrova se nachází zámek Egeskov, který je jedním z nejkrásnějších renesančních zámků v Dánsku, a Horne Kirke, středověký kostel ležící uprostřed mírně kopcovité venkovské krajiny. V blízkosti města Odense, které je rodištěm spisovatele H. C. Andersena a pyšní se krásným historickým centrem, můžete navštívit zvláštní skanzen Funen (Den Fynske Landsby), kde se nachází zemědělská vesnice, sestávající ze starých dřevěných dánských domů z 18. a 19. století.
Ostrov Bornholm, jež se nachází v blízkosti Švédska a daleko od zbytku Dánska, je důležitým cílem dánského přímořského cestovního ruchu; nacházejí se zde pozůstatky pevnosti, starobylé středověké kostely, pláže a krásné útesy.